Режим «Кинематика» служит для определения координат передвижной станции в ходе ее перемещения. При работе в этом режиме необходимо, чтобы приемники на базовой и передвижной станциях поддерживали непрерывный контакт со спутниками в течение всего времени измерений. До начала движения выполняют инициализацию – разрешение неоднозначности фазовых измерений.

Если имеется цифровой радиоканал и данные с базового приемника в процессе измерений можно передавать на подвижную станцию, координаты получают в режиме «кинематики в реальном времени», т. е. непосредственно на определяемой точке.

При RTK используются две системы: одна (база) устанавливается на выбранном пункте, в то время как другая (ровер) используется для съемки. База будет либо:

• пользовательская собственная база с радиомодемом, или GSM модемом или любым другим внешним устройством для передачи поправок;
• принадлежащая третьему лицу, управляющему базой (соединение происходит с помощью прямого IP адреса) или сетью базовых станций (соединение происходит с помощью NTRIP протокола), и предоставляющему данные роверу через GSM/GPRS модем.

Успешная съемка требует инициализации системы и сохранения инициализации в течение всей съемки. Может быть несколько одновременно работающих роверов, причем каждый получает данные RTK поправок от той же самой базы.

Основой измерений в режиме RTK служит принцип совместной обработки фазовых измерений, полученных, как правило, с двух разнесенных в пространстве навигационных приёмников — базового и подвижного (ровера). Каждый приёмник RTK-комплекта оборудован радио или GSM-модемом, посредством которого осуществляется передача корректирующих данных, а также соответствующими антеннами. Скорость передачи данных должна быть не менее 2400 бит/с.

Общая конфикурация представлена на рисунке 52

Перед началом непосредственно съемки выполняются настройки базового приемника: задаются координаты известного пункта в местной системе координат, на котором он установлен, вводится пин-код. Также настраивается ровер: выбирается RTK-режим, прописывается телефонный номер базового приемника, вводится пин-код.

Все настройки выполняются на контроллере, который подключается к нужному устройству через соединение Bluetooth или посредством проводной связи. После установления связи базовый приёмник начинает передачу корректирующих данных.

Необходимо проводить контроль правильности определения координат точек в местной системе координат. Во-первых, проверяется правильность определения координат базовой станции (проверка правильности параметров перехода от WGS-84 к местной системе координат. Для этого ровер подносят к базовому. Значения координат базовой станции будут показаны на экране контроллера, подключенного к роверу. Во-вторых, следует на некоторых исходных пунктах сравнить координаты, полученные в RTK-режиме, с их истинными координатами. Если координаты отличаются на допустимую величину, то можно начинать съемку.

Общая точность определения положения высокоточным съёмочным оборудованием складывается из постоянной величины X и переменной Y.

X, измеряемая в сантиметрах, показывает общую неопределённость измерений и зависит от качества приёмника и результатов работы алгоритмов вычисления положения при номинальных условиях приёма (открытое небо, имеется 5—7 спутников, хороший GDOP).

Y, измеряемая в миллионных долях (0,0001 %), показывает изменение точности в зависимости от длины базиса в километрах.

К недостаткам использования радиомодемов следует отнести ограничение по дальности в 10-15 км и наличие прямой видимости между радиоантеннами базового и подвижного приемников. Кроме этого, возможно наличие радиопомех в промышленных районах, а также в районах расположения воинских частей, аэродромов и т.п. Также необходимым условием использования радиочастот является получение разрешения Главного радиочастотного центра.

Другим способом передачи поправок является использование GSM-связи (сотовой телефонной связи) и применение для этих целей GSM-модемов спутниковых приемников. В этом случае никаких разрешений не требуется, достаточно приобрести SIM-карты по числу приёмников. Услуга передачи данных реализуется операторами сотовой связи.

Одним из этапов съёмки является процедура «локализации», которая реализуется в программном обеспечении, установленном в контроллере. После ввода координат исходных пунктов в обеих системах координат вычисляются параметры перехода от системы к системе, и становится возможным выполнять спутниковые определения уже в местной системе координат. На экране контроллера в RTK-режиме отображаются и фиксируются плоские координаты в местной системе координат.

В процессе съемки оператору необходимо понимать, в какой момент фиксировать координаты точки. Для этих целей на экран контроллера выводится информация о значении HRMS (horizontal root mean square – горизонтальное среднее квадратическое, т.е. ошибка определения координат в плане) снимаемой точки. Формулы расчёта данной величины являются секретной информацией производителя и не предоставляются по запросам.

Вторым доступным геодезисту показателем точности текущего измерения является его статус, который изменяется по мере разрешения неодназначности при обработке фазовой несущей. Настраиваемый перед проведением работ параметр разрешения неоднозначности, определяющий, насколько должна быть разрешена неоднозначность измерений, прежде чем будет достигнут статус «фиксированное положение», может быть равным 95%, 99% или 99.9%. Это уровень доверия к измерениям. Рекомендованное значение в 99% означает, что при достижении указанного статуса, текущее измерение будет укладываться в отображаемую точность HRMS в 99 случаях из ста, а в одном — превышать его.